Trước yêu cầu khách quan của công cuộc cải cách pháp luật, cải cách tư pháp, xây dựng Nhà nước pháp quyền Việt Nam xã hội chủ nghĩa của dân, do dân, vì dân trong điều kiện đẩy mạnh công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước, hội nhập quốc tế cũng như trước yêu cầu quản lý nhà nước ngày càng lớn trong lĩnh vực Tư pháp, được sự đồng ý của cơ quan có thẩm quyền, ngày 08/9/2003, Bộ trưởng Bộ Tư pháp đã ban hành Quyết định số 396/2003/QĐ-BTP về việc thành lập Nhà xuất bản Tư pháp thuộc Bộ Tư pháp.

Ngày 11/11/2015, Bộ trưởng Bộ Tư pháp đã ban hành Quyết định số 1988/QĐ-BTP quy định chức năng, nhiệm vụ, quyền hạn và cơ cấu tổ chức của Nhà xuất bản Tư pháp. Theo đó, Nhà xuất bản Tư pháp là đơn vị sự nghiệp công lập trực thuộc Bộ Tư pháp, hoạt động trong lĩnh vực xuất bản, có chức năng xuất bản các xuất bản phẩm nhằm phục vụ yêu cầu quản lý nhà nước của Bộ Tư pháp, nhu cầu nghiên cứu, tìm hiểu pháp luật, đào tạo, bồi dưỡng cán bộ pháp luật, tuyên truyền, phổ biến, giáo dục pháp luật, góp phần xây dựng Nhà nước pháp quyền xã hội chủ nghĩa Việt Nam.

Nhà xuất bản chịu sự quản lý, chỉ đạo trực tiếp của Bộ Tư pháp và chịu sự quản lý nhà nước về xuất bản của Bộ Thông tin và Truyền thông.

Nhà xuất bản có trụ sở tại thành phố Hà Nội, có tư cách pháp nhân, có con dấu và tài khoản được mở tại Ngân hàng thương mại và Kho bạc Nhà nước theo quy định của pháp luật.